Taehwa Kim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚から車輪へ：移動ベースヒューマノイドのための身体性を考慮した人間動作リターゲティング
  sim2real2026/10/6

  人間の動画から移動ベースヒューマノイド（車輪ベース・リフト・両腕）への動作リターゲティング手法を提案し、タスク条件付きで動作をベース・リフト・腕に割り当てて実機で検証した。

• MIM-VLA: グリッパモータフィードバックから物理的相互作用表現を学習する
  VLA2026/10/6

  グリッパの電流・位置・速度などのモータフィードバックを128次元の相互作用トークンに符号化し、SmolVLAの把持動作経路のみを条件付けることで、触覚センサなしに物体の抵抗比較や脆い物体の把持を実現した。