Andrew Jaeyong Choi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeoBridge-VLA：視覚言語行動モデルのための幾何認識残差適応
  VLA2026/10/4

  事前学習済みVLAの視覚エンコーダを凍結したまま幾何特徴を学習し、残差インターフェースで行動予測を強化する二段階手法を提案。LIBEROで70.9%、実機で74.0%の成功率を達成した。

• NVSim: 大規模屋内ナビゲーションのための新規視点合成シミュレータ
  sim2real2025/10/1

  一般的な画像列から大規模な屋内ナビゲーションシミュレータを自動構築するフレームワークを提案し、床に着目した3Dガウシアンスプラッティングとメッシュ不要の走行可能性判定により実世界データからナビゲーショングラフを生成できることを示した。

• RetoVLA: レジスタトークンを再利用した空間推論対応の軽量VLAモデル
  VLA2025/9/1

  Vision Transformerのレジスタトークンを捨てずに行動計画モジュールへ注入し、パラメータを増やさずに軽量VLAモデルの3D空間推論能力を回復させた。