Sungjae Park
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション模倣学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- πR²: リアクティブなリアルタイムフローポリシーマニピュレーション2026/7/1
大規模な事前学習済みバックボーンを用いたアクションチャンキング型のフローポリシーを、リアクティブかつリアルタイムに動作させる手法を提案。高速チャネルと低速チャネルを分離し、遅延適応型のフロースケジュールにより、動的な閉ループ制御を実現する。
- Dex4D: タスク非依存の点追跡ポリシーによるSim-to-Real巧みな操作マニピュレーション2026/2/1
シミュレーションでタスク非依存の3D点追跡ポリシーを学習し、実世界の多様な巧みな操作タスクにゼロショット転移するフレームワークを提案。
- DemoDiffusion：事前学習済み拡散ポリシーを用いた一回の人間模倣模倣学習2025/6/1
人間の実演を一回だけ模倣してロボットに操作タスクを実行させる手法。運動学的リターゲティングで得た粗い軌道を、事前学習済みの汎用拡散ポリシーで修正することで、タスク固有の訓練や人間-ロボットのペアデータなしに新しいタスクやシーンに適応できる。
- BG-HOP: 両手による生成的な手と物体の事前分布マニピュレーション2025/6/1
片手の生成事前分布を拡張し、両手での手と物体の3Dインタラクションを生成するモデルを提案。物体に対する両手把持の合成も可能。
- 人間の手のスキルをロボットマニピュレーションへ転移する学習マニピュレーション2025/1/1
人間の手の動作デモからロボットの巧みな操作を学習する手法を提案し、人間とロボットの身体差を埋めるため擬似教師データを用いた関節運動マニフォールドを学習した。
- DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセットマニピュレーション2024/3/1
北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1