Annie Xie

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットポリシー編成における重要要素：階層型VLAエージェントの体系的研究
  VLA/階層制御2026/6/9

  階層型VLAシステムの設計原則を体系的に研究し、プランナーとコントローラの選択や接続方法などが性能に与える影響を分析。導出した原則に基づくシステムが、フラットなVLAや素朴な階層構造より優れることをシミュレーションと実機で示した。

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• 巧みな操作のための政策アイドリングの活用
  マニピュレーション2025/8/1

  ロボットの巧みな操作において、政策が特定の状態で動かなくなる「アイドリング」を検出し、その状態に摂動を加えることで探索を促し、性能を向上させる手法を提案。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• 相互情報量推定によるロボットデモデータの品質選別
  模倣学習2025/2/1

  ロボットの模倣学習データについて、状態と行動の相互情報量への各軌道の寄与をVAE埋め込みとk近傍推定で評価し、デモの品質を選別する手法を提案した。

• 双方向デコーディング：ガイド付きテスト時サンプリングによるアクションチャンキングの改善
  VLA2024/8/1

  アクションチャンキングの長所と短所を分析し、テスト時に複数候補から後方一貫性と前方コントラストで最適行動を選ぶBIDを提案、シミュレーションと実機で性能を向上させた。

• 視覚プロンプトによるアフォーダンス誘導強化学習
  強化学習2024/7/1

  視覚言語モデルが推定するキーポイントのアフォーダンスを報酬に変換し、実世界の多様なマニピュレーションタスクで自律強化学習のサンプル効率を向上させる手法KAGIを提案。

• 合成的一般化を活用したロボットマニピュレーションの効率的データ収集
  マニピュレーション2024/3/1

  視覚模倣学習ポリシーが環境要因を合成できることを実証し、その合成能力を活かした効率的なデータ収集戦略を提案。実機で77.5%の成功率を達成。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• PIVOT: Iterative Visual Prompting Elicits Actionable Knowledge for VLMs
  2024/2/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Decomposing the Generalization Gap in Imitation Learning for Visual Robotic Manipulation
  2023/7/1
• Robust Policy Learning over Multiple Uncertainty Sets
  2022/2/1
• Influencing Towards Stable Multi-Agent Interactions
  2021/10/1
• Lifelong Robotic Reinforcement Learning by Retaining Experiences
  2021/9/1
• Learning Latent Representations to Influence Multi-Agent Interaction
  2020/11/1
• Deep Reinforcement Learning amidst Lifelong Non-Stationarity
  2020/6/1
• Learning Predictive Models From Observation and Interaction
  2019/12/1
• Improvisation through Physical Understanding: Using Novel Objects as Tools with Visual Foresight
  2019/4/1
• Visual Foresight: Model-Based Deep Reinforcement Learning for Vision-Based Robotic Control
  2018/12/1
• Few-Shot Goal Inference for Visuomotor Learning and Planning
  2018/10/1
• One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive Meta-Learning
  2018/2/1