Steven Bohez

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 筋肉によるモーションキャプチャ：パラメトリック筋骨格犬モデルの予測制御
  筋骨格モデル2025/6/1

  正確な3D筋メッシュから生成した犬の筋骨格モデルと、様々な制御アルゴリズムに対応するモーションキャプチャベースの歩行タスクを提案し、筋活動パターンをEMGデータと比較して検証した。

• 物理シーンのスプラッティング：不完全なロボットデータからのエンドツーエンド実世界→シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  3Dガウススプラッティングと物理シミュレーション用メッシュを統合し、生のロボット軌道から物体形状・見た目・ロボット姿勢・物理パラメータを微分可能レンダリングと微分可能物理で同時最適化する実世界→シミュレーション手法を提案。

• Proc4Gem: 手続き的生成による物理的エージェンシーの基盤モデル
  sim2real2025/3/1

  物理シミュレーションで接触を含む軌道を大量生成し、そのデータでGeminiを微調整することで、言語指示に従って四足ロボットが実環境で物体を押し動かせるようにした研究。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots
  2023/5/1
• NeRF2Real: Sim2real Transfer of Vision-guided Bipedal Motion Skills using Neural Radiance Fields
  2022/10/1
• Forgetting and Imbalance in Robot Lifelong Learning with Off-policy Data
  2022/4/1
• Imitate and Repurpose: Learning Reusable Robot Movement Skills From Human and Animal Behaviors
  2022/3/1
• Learning Coordinated Terrain-Adaptive Locomotion by Imitating a Centroidal Dynamics Planner
  2021/11/1
• dm_control: Software and Tasks for Continuous Control
  2020/6/1
• Value constrained model-free continuous control
  2019/2/1
• Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots
  2018/4/1
• Sensor Fusion for Robot Control through Deep Reinforcement Learning
  2017/3/1