Ben Moran

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理シーンのスプラッティング：不完全なロボットデータからのエンドツーエンド実世界→シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  3Dガウススプラッティングと物理シミュレーション用メッシュを統合し、生のロボット軌道から物体形状・見た目・ロボット姿勢・物理パラメータを微分可能レンダリングと微分可能物理で同時最適化する実世界→シミュレーション手法を提案。

• Proc4Gem: 手続き的生成による物理的エージェンシーの基盤モデル
  sim2real2025/3/1

  物理シミュレーションで接触を含む軌道を大量生成し、そのデータでGeminiを微調整することで、言語指示に従って四足ロボットが実環境で物体を押し動かせるようにした研究。

• 自己中心視覚と深層強化学習によるロボットサッカーの学習
  マルチエージェント強化学習2024/5/1

  自己中心的なRGB視覚のみを入力とし、関節レベルの行動を出力するマルチエージェントロボットサッカーの方策を深層強化学習で訓練し、シミュレーションから実機へ転移することに成功した。

• Replay across Experiments: A Natural Extension of Off-Policy RL
  2023/11/1
• Learning Agile Soccer Skills for a Bipedal Robot with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• SkillS: Adaptive Skill Sequencing for Efficient Temporally-Extended Exploration
  2022/11/1
• NeRF2Real: Sim2real Transfer of Vision-guided Bipedal Motion Skills using Neural Radiance Fields
  2022/10/1
• Imitate and Repurpose: Learning Reusable Robot Movement Skills From Human and Animal Behaviors
  2022/3/1