Steffen Hagedorn

Robert Bosch GmbH

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• INTERACT: アンカー条件付き予測と信頼領域精緻化による自動運転の対話型プランニング
  自動運転プランニング2026/9/25

  周囲の車が自車の意図に反応する性質を利用し、地図から導いた複数の運転意図(アンカー)ごとに予測モデルを呼び出して信頼領域付きで軌道を最適化する対話型プランニング手法を提案。

• DiffuSearch：拡散と行動空間での整合した目的関数によるハイブリッド軌道計画の利点
  軌道計画2026/9/2

  自動運転の軌道計画において、拡散モデルとモンテカルロ木探索を統合したハイブリッドプランナーを提案し、共通の運転目的関数を用いて生成と洗練を一貫させ、衝突回避と快適性を向上させた。

• プランナーが現実と出会うとき：学習型反応的交通エージェントがnuPlanベンチマークを変える
  自動運転計画2025/10/1

  nuPlanの閉ループ評価に学習型交通エージェントSMARTを導入し、従来のIDMベース評価がプランナー性能を過大評価していることを14のプランナーで示した。

• 振り返りによる学習：誤差フィードバックを用いた自動運転の軌道予測改善
  軌道予測2025/4/1

  自動運転の軌道予測において、過去の予測誤差をフィードバックとして活用し、推論時に系統的誤差を修正する「振り返り」手法を提案。nuScenesとArgoverseで最大31.9%の誤差低減を達成。

• 自動運転のためのSE(2)同変軌道計画の先駆的研究
  自動運転計画2024/3/1

  回転・並進に対して同変な軽量モデルで周辺車両の運動予測と自車軌道計画を同時に行い、GPSルートへの同変な誘導も導入した。

• The Integration of Prediction and Planning in Deep Learning Automated Driving Systems: A Review
  2023/8/1