Stanko Oparnica

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SI-Diff: 力領域拡散ポリシーによる探索と高精度挿入の学習フレームワーク
  マニピュレーション2026/5/1

  力覚情報を用いた拡散ポリシーにより、単一モデルで探索と高精度挿入の両タスクを学習するフレームワークを提案。モード条件付けと教師ポリシーにより、位置ずれ許容範囲を拡大し、未知形状へのゼロショット転移も実現。

• テクスチャなし物体に対するキーポイントベースEKFを用いた知覚・制御結合ビジュアルサーボ
  ビジュアルサーボ2026/2/1

  テクスチャのない物体に対して、学習ベースのキーポイント検出と拡張カルマンフィルタを組み合わせ、知覚と制御を閉ループで統合することで、遮蔽などに頑健なビジュアルサーボを実現した。