Siyuan Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Ego2Contact：一人称視点の人間動画から触覚を予測し接触の多いロボット操作に活用
  触覚2026/10/16

  人間の一人称視点RGB動画から両手の触覚場を予測するモデルを学習し、解剖学的対応付けでロボットの触覚レイアウトに適応させ、シミュレーションと実機の操作ポリシーに触覚入力を供給した研究。

• ドリフト対応ポストトレーニング量子化による効率的な視覚言語行動モデル
  VLA/量子化2026/4/1

  視覚言語行動モデル(VLA)の量子化時に生じる時間的誤差蓄積による動作ドリフトを解決するため、ドリフト対応PTQ(DA-PTQ)を提案。クロススペース表現補償と動作駆動混合精度割り当てにより、低ビットでも高精度な制御を実現。

• MaP-AVR: 視覚言語モデルと検索拡張生成を活用したエージェントのためのメタアクションプランナー
  タスクプランニング2025/12/1

  ロボットの行動を「移動/回転・エンドエフェクタ状態変化・環境との関係」からなるメタアクションに抽象化し、RAGでLLM/VLMの計画を支援するタスクプランナーを提案。

• 一歩先へ：フィードスルーと配置を考慮した直交フロアプランナ
  フロアプランニング2025/7/1

  チップ設計のフロアプランニングにおいて、フィードスルーとモジュール内配置を考慮した3段階の直交フロアプランナFloraを提案し、HPWLやフィードスルーを削減した。

• ゼロショット汎化を実現する連合強化学習によるロボット運動計画
  運動計画2024/3/1

  複数の学習器とクラウドが生データを共有せずに協調学習し、未知環境でも適応不要で使える運動計画方策を連合強化学習で獲得する枠組みを提案した。