Xuchen Han

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 裏返しロボット：ゼロショットSim-to-Realによる衣類の裏返し操作
  マニピュレーション2025/9/1

  衣類を裏返す動的で遮蔽の多いタスクを、タスク分解とGPU並列MPMシミュレータによる自動データ生成で解決し、実機で最大81.3%の成功率を達成したゼロショットsim-to-realフレームワーク。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• 剛体と材料点法の凸定式化とGPU非同期連成によるインタラクティブシミュレーション
  sim2real2025/3/1

  材料点法と剛体力学を摩擦接触で弱連成する凸定式化を提案し、GPU並列化と非同期時間分割で最大500倍の高速化を達成、ロボット操作のインタラクティブシミュレーションを可能にした。

• GRIP: 変形可能・剛体連成把持のための汎用ロボット接触シミュレーションデータセット
  把持/シミュレーション2025/3/1

  柔らかいグリッパと変形物体を含む把持を高速・安定にシミュレーションするIPCベースのデータ生成パイプラインを構築し、1200物体・10万把持姿勢の大規模データセットGRIPを公開した。

• 埋め込みIPC：ロボットマニピュレーションのための縮小部分空間における高速で交差のないシミュレーション
  sim2real2024/9/1

  変形物体の接触を含むロボット操作シミュレーションを高速化するため、IPC法を低次元部分空間で表現しつつ高解像度表面で衝突制約を維持する手法を提案。

• 剛体と摩擦接触するMaterial Point Methodの凸定式化
  sim2real2024/3/1

  Material Point Method (MPM) と多関節剛体ダイナミクスを摩擦接触下で統合する凸最適化手法を提案し、大変形やトポロジー変化を伴うロボットマニピュレーションの接触安定性を向上させた。

• Irrotational Contact Fields
  2023/12/1