Siyu Chen
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Iron: 意図整合と回顧的双方向学習による汎用仮想エージェントの性能向上フレームワークVLA2026/8/28
GUIエージェントの訓練において、低レベル行動と高レベル意図の細粒度な整合を実現するステップワイズ循環整合報酬と、失敗軌跡を再利用する回顧的再現メカニズムを導入し、データ効率と性能を向上させた。
- 意味論と幾何学的接地の分離：言語条件付き模倣学習のための空間的視覚プロンプト模倣学習2026/6/1
言語条件付きロボット操作において、意味推論と空間制御を分離し、視覚基盤モデルで生成した空間的視覚プロンプトを行動生成器に注入する新しいアーキテクチャSVP-ILを提案。少ないデモデータでも高精度を達成した。
- ガウス意味場によるワンショットLiDARグローバル位置推定位置推定2025/10/1
LiDARのワンショットグローバル位置推定において、ガウス過程で学習した連続的な意味分布を3層シーングラフの中間層に組み込み、ランドマークの反復や誤対応を抑えて高精度化した手法を提案。
- EGS-SLAM: イベント融合RGB-DガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/8/1
イベントカメラとRGB-D入力を融合し、激しいモーションブラー下でも高精度な追跡とフォトリアルな3D再構成を実現するガウシアンスプラッティングSLAMを提案。
- LLM駆動の空間推論によるオープンボキャブラリ3D視覚グラウンディングのためのニューラル表現フレームワーク3D視覚グラウンディング2025/7/1
大規模言語モデルで言語クエリの空間関係を推論し、視覚特性を強化した階層的特徴場を構築することで、自由記述の指示から3D空間内の対象物体を高精度に特定する手法を提案。
- FGS-SLAM: フーリエ周波数解析を用いたガウススプラッティングによるスパース・デンスマップ融合リアルタイムSLAMSLAM2025/3/1
フーリエ周波数解析に基づく適応的稠密化でガウス分布の事前分布を構築し、スパースマップとデンスマップを独立に統合することで、リアルタイムかつ高精度な3DガウススプラッティングSLAMを実現した。
- 大規模UWBアンカーキャリブレーションとガウス過程を用いたワンショット測位測位・キャリブレーション2024/12/1
LiDAR慣性オドメトリとUWB測距をガウス過程で融合し、大規模環境で1回のサンプリングによるアンカー位置推定と高精度測位を実現した。
- ポーズのみの教師あり学習による顕著スパース視覚オドメトリ視覚オドメトリ2024/4/1
ポーズ情報のみを教師信号として使うハイブリッド視覚オドメトリを提案し、自己教師ありホモグラフィ事前学習とランダムパッチ顕著点検出により、密なオプティカルフロー教師なしでも高い汎化性能を実現した。
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1