Siyi Qian

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リターゲティングを超えて：学習した原子運動プリミティブによる低遅延で堅牢なヒューマノイド全身遠隔操作
  全身遠隔操作2026/10/6

  人間の動作を直接ロボット関節コマンドに変換するリターゲティング不要のポリシーを提案し、運動プリミティブのコードブックで外れ値や部分入力に頑健に対応、低遅延な全身遠隔操作を実現した。

• シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定
  ヒューマノイド/接触推定2026/5/1

  ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。