Lingzhu Xiang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAヒューマノイド/接触推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RxBrain：言語と視覚の推論・想像を統合した身体化認知基盤モデルVLA2026/7/1
身体化認知のための基盤モデルRxBrainを提案。言語による計画構造と視覚による世界状態予測を統合し、単一の計画シーケンスで表現する。
- Hy-Embodied-0.5-VLA：視覚言語行動モデルから実世界ロボット学習スタックへVLA2026/6/1
データ収集からモデル設計、事前学習、微調整、強化学習、実機展開までを含むロボット学習の全スタックを備えたエンドツーエンドシステムを提案した論文。
- シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定ヒューマノイド/接触推定2026/5/1
ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。
- Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models2023/8/1