Sirui Xu

University of Illinois Urbana-Champaign

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InterEvolve: ヒューマノイド移動操作のための報酬プログラムのテスト時進化
  移動操作2026/10/1

  訓練済みコントローラを再訓練せずに、LLMと数値最適化で報酬プログラムをテスト時に進化させ、ヒューマノイドの移動操作タスクを解く手法を提案。

• ULTRA: ヒューマノイド全身移動操作のための統合マルチモーダル制御
  全身制御2026/3/1

  大規模モーションキャプチャを物理的に妥当なヒューマノイド動作に変換し、密な参照と疎なタスク指定の両方を扱う統合マルチモーダル制御器を学習することで、知覚と高次タスク仕様から自律的な全身移動操作を実現する。

• InterPrior: 物理ベースの人間-物体インタラクションのための生成的制御のスケーリング
  全身マニピュレーション2026/2/1

  大規模模倣事前学習と強化学習による事後学習で、全身の人間-物体インタラクションを生成する統一的な制御器を学習し、未知の物体や目標にも汎化できる動作事前分布を実現した研究。

• Dexplore: 参照スコープ探索による器用な操作のためのスケーラブルなニューラル制御
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の手のモーションキャプチャをソフトなガイドとして活用し、リターゲティングと追従を単一ループで統合最適化することで、器用なロボット操作の制御方策を大規模に学習する手法を提案。

• InterMimic: 物理ベースの人間-物体インタラクションのための汎用的全身制御
  全身制御2025/2/1

  不完全なモーションキャプチャデータから、多様な物体との全身インタラクションを模倣・生成する単一の強化学習ポリシーを学習するフレームワークを提案。