Siqi Song

University of Illinois Urbana-Champaign

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MotorMind: 汎用視覚言語モデルをゼロショットロボットマニピュレーションに活用するフレームワーク
  マニピュレーション2026/9/29

  汎用VLMが直接観察から行動を生成しフィードバックで適応するだけでロボット操作を実現するハーネスを提案し、専用学習や外部ツールなしでLIBERO-PROや実機xArm6で高い成功率を達成した。

• 適応的グループ交渉による異種マルチロボット協調と大規模言語モデルの活用
  マルチロボット協調2026/2/1

  各ロボットにLLMエージェントを割り当て、提案プランナーで動的にサブグループを形成し、サブグループ内で知覚駆動型のマルチLLM議論を行って行動指令を生成する枠組みCLiMRSを提案。異種マルチロボット組立ベンチマークCLiMBenchで評価し、複雑タスクの効率を40%以上向上させた。

• 大規模人間動画から学ぶ汎用人型ポーズ制御
  VLA2024/12/1

  2000万件超の人間動画から人型ロボットのポーズとテキスト指示のデータセットHumanoid-Xを構築し、テキスト入力で人型ロボットを制御する大規模モデルUH-1を学習した。