Sining Ang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• World4Scorer: 自動運転のための結果に基づく世界モデリング
  自動運転計画2026/9/29

  シミュレータで全候補軌道の結果をラベル付けし、軌道条件付きJEPA予測器でスコアリングする計画手法を提案。NAVSIM-v2で最先端性能を達成。

• Adaptive-WAM: 中間ビデオ拡散特徴からの品質誘導型早期終了計画
  自動運転2026/8/1

  ビデオ拡散モデルの全層を実行せず、中間層から軌道をデコードし、品質スコアに基づいて推論を早期終了する適応型プランナーを提案した。

• ASSCG: 自動運転における高速・低速LLMプランニングのための適切なゲーティング
  自動運転プランニング2026/6/1

  大規模言語モデルを自動運転プランニングに使う際、低速システムの呼び出しをリソースを考慮した逐次決定問題として捉え、フレームごとにQuery/Cache/Dropを決める適応ゲートASSCGを提案。nuPlanとNAVISIMで性能向上と遅延削減を実証。

• CLOVER: エンドツーエンド自動運転計画のための閉ループ価値推定とランキング
  自動運転計画2026/5/1

  エンドツーエンド自動運転プランナーの訓練と評価の不一致を解消するため、生成器とスコアラを用いた閉ループ自己蒸留フレームワークCLOVERを提案した。

• 表現の相補性からデュアルシステムへ：VLMと視覚専用バックボーンの協調によるエンドツーエンド運転
  自動運転VLA2026/2/1

  VLMと視覚専用エンコーダの表現を比較し、それぞれが得意な場面が異なることを示した上で、両者を組み合わせた運転モデルHybridDriveVLAを提案した。