Jieyuan Pei

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• World4Scorer: 自動運転のための結果に基づく世界モデリング
  自動運転計画2026/9/29

  シミュレータで全候補軌道の結果をラベル付けし、軌道条件付きJEPA予測器でスコアリングする計画手法を提案。NAVSIM-v2で最先端性能を達成。

• RoboMemArena：ロボット記憶のための包括的で挑戦的なベンチマーク
  ベンチマーク/VLA/記憶2026/5/1

  ロボットの長期タスクにおける記憶能力を評価するため、26タスク・平均1000ステップ超の大規模ベンチマークRoboMemArenaを構築し、VLMによるサブタスク生成と実世界評価を備えた。さらに、記憶管理と予測符号化を統合したVLAモデルPrediMemを提案し、既存手法を上回る性能を示した。

• DFM-VLA: 離散フローマッチングによる反復的な行動洗練でロボットマニピュレーションを実現
  VLA2026/3/1

  行動トークンを反復的に洗練する離散フローマッチング型VLAを提案し、初期のトークン誤りを後から修正できるようにしてマニピュレーション精度を向上させた。