Yuguang Yang
Tsinghua University
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA操作自動運転自動運転計画VLA/自動運転/強化学習自動運転VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Language2Drive：自動運転におけるVision-Language-Actionモデルは本当に指示に従うのか？VLA2026/10/12
自動運転VLAモデルが自然言語指示に従って運転行動を変えられるかを検証するベンチマークLanguage2Driveを提案し、運転能力は高い一方で言語による行動制御が著しく弱いことを示した。
- JEPA-WAM: ロボット操作のためのワールドアクションモデルにおける段階レベル結合埋め込み予測操作2026/8/1
ロボット操作タスクにおいて、短期的な物理的未来と段階的な意味的未来を区別し、後者を予測するStage-JEPAを導入したワールドアクションモデルを提案。50タスクで成功率90.25%を達成し、実行ステップ数を削減した。
- Adaptive-WAM: 中間ビデオ拡散特徴からの品質誘導型早期終了計画自動運転2026/8/1
ビデオ拡散モデルの全層を実行せず、中間層から軌道をデコードし、品質スコアに基づいて推論を早期終了する適応型プランナーを提案した。
- CLOVER: エンドツーエンド自動運転計画のための閉ループ価値推定とランキング自動運転計画2026/5/1
エンドツーエンド自動運転プランナーの訓練と評価の不一致を解消するため、生成器とスコアラを用いた閉ループ自己蒸留フレームワークCLOVERを提案した。
- 狭い方策に潜む悪魔：運転VLAモデルの探索を解き放つVLA/自動運転/強化学習2026/3/1
自動運転の模倣学習が探索を狭め、強化学習の性能を制限する問題を特定し、軌道拡張と多様性重視の報酬設計で解決するCurious-VLAを提案した。
- 表現の相補性からデュアルシステムへ：VLMと視覚専用バックボーンの協調によるエンドツーエンド運転自動運転VLA2026/2/1
VLMと視覚専用エンコーダの表現を比較し、それぞれが得意な場面が異なることを示した上で、両者を組み合わせた運転モデルHybridDriveVLAを提案した。