Simone Ferrari

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間を超えて：完全ガウス型の分散・連続時間SLAMフレームワーク
  SLAM2026/6/1

  ガウス過程の運動事前分布とガウス信念伝播を組み合わせた、分散型の連続時間SLAMソルバーを提案し、ローリングシャッターカメラやマルチカメラ設定で有効性を示した。

• MAD-BA: 3D LiDARバンドル調整 — 不確かさモデリングから構造最適化まで
  SLAM2025/1/1

  LiDARのセンサ姿勢と3D地図をサーフェル表現で同時最適化するフレームワークを提案し、不確かさモデルを導入して公開データセットで性能向上を実証した。

• MAD-ICP: データマッチングに基づく堅牢で情報に基づくLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/5/1

  LiDARオドメトリにおいて、PCAベースのkd-treeで構造情報を抽出し、不確実性に基づく局所地図管理を行うことで、様々な環境やセンサ、運動パターンに対応できる堅牢なICPベースの手法を提案し、オープンソース実装を公開した。

• VBR: ローマにおける視覚ベンチマーク
  SLAM2024/4/1

  ローマで収集したRGB・3D点群・IMU・GPSを含むデータセットを公開し、視覚オドメトリとSLAMの新ベンチマークを提案した論文。