Simone D'Amico
Stanford University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OrbitTAMP: 宇宙機ランデブーにおけるタスク・モーションプランニングのための言語モデルの接地タスク・モーションプランニング2026/10/1
自然言語指令をLLMで部分的なミッション仕様に変換し、再利用可能な行動グラフと軌道最適化で動的に実行可能な宇宙機ランデブー計画を生成する階層的TAMPフレームワークを提案。
- 宇宙マニピュレータによる転倒物体への終端接近における変圧器ベースのウォームスタート手法宇宙ロボティクス/軌道計画2026/6/1
宇宙マニピュレータが転倒するターゲットへ接近する際の軌道生成を高速化するため、逐次凸計画法のウォームスタートに因果トランスフォーマーを適用し、計算時間と軌道の堅牢性を改善した。
- 大規模言語モデルによる適応的軌道最適化のための意味的制約合成軌道最適化2026/6/1
大規模言語モデルを用いて、自然言語で記述されたミッション要件を実行可能な軌道最適化コードと数式に変換するフレームワークを提案し、宇宙機ランデブーシナリオで有効性を実証した。
- 自然言語で宇宙機の安全な軌道を生成するSAGES宇宙機誘導制御2025/12/1
自然言語コマンドを宇宙機の軌道生成に変換し、非凸制約を守りつつ意図を反映するフレームワークSAGESを提案。
- Transformerによる宇宙ランデブー設計の機敏なトレードスペース探索宇宙ランデブー/軌道設計2025/10/1
Transformerモデルを用いて、宇宙機ランデブーミッション設計における制御コストと飛行時間のトレードオフを高速に探索し、多目的最適化を効率化するフレームワークを提案。
- 原始形状初期化による非協力宇宙機3Dモデルの高速学習3D再構成2025/7/1
単眼画像からCNNで原始形状を初期化し、NeRF/3DGSの学習コストを大幅削減して非協力宇宙機の高精度3Dモデルを効率的に学習する手法を提案。
- 分散宇宙飛行ソフトウェアの迅速な反復開発のためのイベント駆動型シミュレーション宇宙ソフトウェア/シミュレーション2025/5/1
分散宇宙システム向けの飛行ソフトウェアを迅速に試作・テストするための新しい宇宙シミュレーション環境を提案し、イベント駆動型アーキテクチャとソフトウェア仮想化、高忠実度モデルを組み合わせて実現した。
- Transformerによるマルチモーダル学習を用いた汎用宇宙機軌道生成軌道生成2024/10/1
Transformerでシーン情報と軌道制約をマルチモーダルに学習し、多様な問題設定に対応する宇宙機軌道の初期解を生成して非凸最適化の収束を高速化する枠組みを提案。
- Transformerベースのモデル予測制御：系列モデリングによる軌道最適化MPC2024/10/1
Transformerで非凸軌道最適化の初期解を予測し、MPCの収束と計算時間を大幅に改善する枠組みを提案した。
- Transformerによる堅牢な宇宙機軌道最適化軌道最適化2024/10/1
Transformerベースの生成モデルARTを拡張し、不確実性下での確率制約付き最適制御問題に対応させ、低軌道ランデブーで従来法より最大30%のコスト改善と50%の実行不可能ケース削減を達成した。
- Space-LLaVA：地球外環境に適応した視覚言語モデルVLA2024/8/1
火星などの地球外データベースに言語注釈を付与してLLaVAを微調整し、未知のタスクでゼロショット性能を向上させた視覚言語モデル。
- Starling編隊飛行光学実験：初期運用と飛行結果群制御2024/6/1
小型衛星4機の群れが、カメラ画像の角度情報のみを用いて自律的に互いの軌道を推定する光学ナビゲーションを、実飛行で初めて実証した。
- Transformers for Trajectory Optimization with Application to Spacecraft Rendezvous2023/10/1
- Autonomous Guidance Navigation and Control of the VISORS Formation-Flying Mission2023/9/1
- Online Supervised Training of Spaceborne Vision during Proximity Operations using Adaptive Kalman Filtering2023/9/1
- Adaptive Neural Network-based Unscented Kalman Filter for Robust Pose Tracking of Noncooperative Spacecraft2022/6/1
- Robotic Testbed for Rendezvous and Optical Navigation: Multi-Source Calibration and Machine Learning Use Cases2021/8/1
- Pose Estimation for Non-Cooperative Rendezvous Using Neural Networks2019/6/1