Simon Le Cleac'H

RAI Institute

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SMPCデモからのスパースオフライン・オンラインRLによる移動操作学習
  移動操作2026/8/12

  シミュレーション内のSMPCを自動エキスパートとして用いて大規模オフラインデータを生成し、スパース報酬のみでオフポリシーRLエージェントを訓練することで、移動操作タスクを効率的に学習する手法を提案。低レベル安定化制御と統合し、教師を超える性能を実現。

• Learning Loco-Manipulation From SMPC Demonstrations With Sparse Offline-to-Online RL
  2026/8/1