Simone Manni

RAI Institute

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フェーズ条件付き方策最適化による多段階ロコマニピュレーションの学習
  ロコマニピュレーション2026/10/26

  PPOをフェーズ条件付きクリティックとフェーズ別報酬で拡張し、Unitree G1やSpot+アームなど異なるハードウェアで長期的な全身ロコマニピュレーションを単一方策で学習させた。

• SMPCデモからのスパースオフライン・オンラインRLによる移動操作学習
  移動操作2026/8/1

  シミュレーション内のSMPCを自動エキスパートとして用いて大規模オフラインデータを生成し、スパース報酬のみでオフポリシーRLエージェントを訓練することで、移動操作タスクを効率的に学習する手法を提案。低レベル安定化コントローラと統合し、教師を超える性能を実現。