Simon Bachhuber

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再帰型慣性グラフ推定器（RING）による慣性運動追跡の4つの課題の解決
  慣性運動追跡2024/9/1

  シミュレーションデータで訓練した再帰型ニューラルネットワークRINGを用い、不均一磁場・センサ位置ずれ・疎なセンサ配置・非剛体装着という4つの実環境課題を同時に克服し、慣性運動追跡を高精度かつリアルタイムで実現した。

• モデル情報なしで精密な俊敏動作を自動学習するソフトロボティクスシステム
  ソフトロボティクス/制御2024/8/1

  空気圧ソフトロボットの制御において、モデル知識なしに入出力データ30秒のみから自動でフィードバック制御器を学習し、ヒステリシスを含む俊敏な軌道追従を実現した。

• AI-MOLE: 未知の非線形ダイナミクスに対する自律的反復運動学習と広範な実験検証
  学習制御2024/4/1

  未知の非線形ダイナミクスを持つシステムが、入出力データからガウス過程モデルを反復的に学習し、手動パラメータ調整なしで参照追従タスクを自律的に獲得する手法を提案し、3種類の実機ロボットと9つのタスクで検証した。