Siddharth Ancha

University of California, Berkeley

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボティクスにおけるオープンループ実行の再考：リアクティブで高性能なポリシーへ
  模倣学習2026/8/16

  模倣学習で使われるオープンループ実行の利点を再検証し、長いコンテキストを持つポリシーではクローズドループの方が優れることを示した。

• 合成による異常検知：オフロードナビゲーションのための生成拡散モデルを用いた異常検出
  異常検知2025/5/1

  拡散モデルで入力画像から異常を除去した画像を合成し、その編集箇所を解析することで、訓練データにない異常を画素単位で検出する手法を提案。

• ストリーミングフローポリシー：行動軌道をフロー軌道として扱う拡散・フローマッチングポリシーの簡略化
  VLA2025/5/1

  拡散・フローマッチングポリシーを簡略化し、行動軌道をフロー軌道として扱うことで、サンプリング中にリアルタイムで行動をロボットにストリーミング可能にした手法を提案。

• プログラマブルライトカーテンによるロボット安全監視
  安全監視2024/4/1

  可制御な深度センサ（プログラマブルライトカーテン）を使い、協働ロボットの動きに合わせた仮想安全エンベロープを投影して侵入物を検知する、安価で柔軟なリアルタイム安全監視システムを開発した。

• EVORA: Deep Evidential Traversability Learning for Risk-Aware Off-Road Autonomy
  2023/11/1
• Active Velocity Estimation using Light Curtains via Self-Supervised Multi-Armed Bandits
  2023/2/1
• Active Safety Envelopes using Light Curtains with Probabilistic Guarantees
  2021/7/1
• Active Perception using Light Curtains for Autonomous Driving
  2020/8/1
• Uncertainty-aware Self-supervised 3D Data Association
  2020/8/1