Shuyang Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SoftNav: 3DシーントークンをVLMに注入する身体化ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  3Dシーン情報をテキストではなくソフトトークンとしてVLMに直接注入するナビゲーション手法を提案し、少ない学習データで高い性能とゼロショット転移を実現した。

• AnnotateAnything: ロボット操作のための3Dアセット自動アノテーション
  データ生成2026/6/16

  受動的な3Dアセットに、物体の意味・相互作用・物理的制約を考慮した操作ラベル（把持、接触、関節動作など）を自動付与するフレームワークを提案し、シミュレーションデータ収集の効率とタスク成功率を向上させた。

• MagicSim: 実行可能な身体化インタラクションのための統合基盤
  シミュレーション基盤2026/6/16

  シミュレーションを制御・スキル・計画を結ぶ実行基盤として捉え、YAML定義から多様な実行可能な世界を構築し、コマンドをロボット動作に変換する統一パイプラインを提供する。

• メタ学習による高速オンライン適応型ニューラルMPC
  モデル予測制御2025/4/1

  メタ学習を用いて残差ダイナミクスを少数ショットで適応させ、計算効率の良いMPCパイプラインに組み込むことで、リアルタイムなモデル補正と予測精度向上を実現した。