Shuhan Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WaveForward: キャスターを備えた全方位パッシブホイール四足ロボット
  歩行2026/6/1

  各脚に標準キャスターを備えた低コストのパッシブホイール四足ロボットを提案し、非対称アクタークリティック構造と姿勢調整戦略により全方位移動を実現、移動コストを最大89.1%削減した。

• 電気駆動四足ロボットのための熱を考慮した歩行ポリシーの学習
  歩行2026/3/1

  モーター温度を強化学習の歩行ポリシーに組み込み、熱制約報酬を導入して過熱を防ぐ手法を提案。Unitree A1での実機実験で、従来は約7分で過熱停止したのに対し、提案法は27分以上連続動作可能であることを示した。

• 動的環境における汎化可能なロボットマニピュレーションに向けて
  VLA2026/3/1

  動的環境でのロボット操作のための大規模データセットDOMINOとベンチマークを構築し、動きを考慮したVLAモデルPUMAを提案した論文。

• 不確実な人間運転挙動に先回り対応する安全志向のヒューマンリード車群制御
  群制御2024/5/1

  人間が先頭を運転する車群制御において、先頭ドライバーの不確実な挙動を確率的モデル予測制御で予測し、安全性とリアルタイム性を両立させた制御器を提案・シミュレーション評価した。