Shucheng Kang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション動作計画軌道最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スパース性を活かした半正定値緩和による接触の多い大域運動計画マニピュレーション2025/2/1
接触の多い運動計画を多項式最適化として捉え、ロボット構造や接触モードの分離性に由来するスパース性を利用した半正定値計画緩和により、数秒で大域的にほぼ最適な計画を計算する手法を提案。
- 接触暗黙的動作計画における逐次凸最適化の驚くべきロバスト性動作計画2025/2/1
接触を暗黙的な相補性制約として扱う動作計画問題に対し、主問題のみを解く逐次凸計画法CRISPを提案し、その収束条件を示すとともに、ゼロ初期化でも解ける高いロバスト性を実証した。
- 高速で証明可能な軌道最適化軌道最適化2024/6/1
多項式制約付き非凸軌道最適化を半正定値計画緩和で解き、GPU実装のADMMソルバで高速かつ最適性保証付きで解くフレームワークを提案。
- Verification and Synthesis of Robust Control Barrier Functions: Multilevel Polynomial Optimization and Semidefinite Relaxation2023/3/1
- Zero-shot Transferable and Persistently Feasible Safe Control for High Dimensional Systems by Consistent Abstraction2023/3/1
- Persistently Feasible Robust Safe Control by Safety Index Synthesis and Convex Semi-Infinite Programming2022/9/1
- A Contact-Safe Reinforcement Learning Framework for Contact-Rich Robot Manipulation2022/7/1