Shubham Singh

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソーシャルミニゲームにおけるマルチロボットナビゲーション：定義、分類、アルゴリズム
  マルチロボットナビゲーション2025/8/1

  ロボットが狭い環境で他のロボットや人間と空間を競合する「ソーシャルミニゲーム」に焦点を当て、既存研究を統一的な分類で整理し、定義や評価プロトコルを提案するサーベイ。

• 炎をすり抜けて：任意の目的関数と制約に対応するAGHF偏微分方程式による高速動作計画
  動作計画2025/5/1

  AGHF偏微分方程式を任意のコスト関数に拡張し、制約違反の初期推定でも収束する二段階アルゴリズムを提案。高次元ロボットの軌道最適化を高速化した。

• 非同心円形ジオフェンス内での一輪車ロボットのメビウス変換に基づく円運動制御
  移動ロボット制御2024/5/1

  メビウス変換を用いて非同心円形境界を同心円に写像し、バリアリアプノフ関数に基づく制御則で一輪車ロボットを目標円軌道に安定化させつつ境界内に留める手法を提案した。

• Multi-Shooting Differential Dynamic Programming for Hybrid Systems using Analytical Derivatives
  2023/7/1
• On Second-Order Derivatives of Rigid-Body Dynamics: Theory & Implementation
  2023/2/1
• Analytical Second-Order Partial Derivatives of Rigid-Body Inverse Dynamics
  2022/3/1
• Details of Second-Order Partial Derivatives of Rigid-Body Inverse Dynamics
  2022/3/1
• Efficient Analytical Derivatives of Rigid-Body Dynamics using Spatial Vector Algebra
  2021/5/1