Shiquan Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FP2: ロボット基盤モデルに力制御を付与する軽量インターフェース
  力制御2026/9/29

  タスク適応済みのロボット基盤モデルに、高頻度の力制御ポリシーを組み合わせて接触の多い操作を安定化させる軽量な下流インターフェースFP2を提案し、実機4タスクで性能と力調整の品質を改善した。

• 視覚運動ポリシーにおける視覚的身体依存性の再考
  VLA2026/9/15

  視覚運動ポリシーがロボットの見た目に依存しすぎる問題（VED）に対し、3D点群で身体を正規化する手法を提案し、人間からロボットへの転移性能を向上させた。

• 力方策：接触リッチ操作のための相互作用フレーム下でのハイブリッド力・位置制御方策の学習
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚で自由空間動作を導き、接触時には力フィードバックを用いた高頻度ローカル方策が相互作用フレームを推定してハイブリッド力・位置制御を行う、グローバル・ローカル視覚力方策を提案。

• 点追跡による履歴認識型視覚運動ポリシー学習
  マニピュレーション2025/9/1

  点追跡を用いて過去の観測を物体中心の履歴表現に圧縮し、視覚運動ポリシーに組み込むことで、記憶を要する操作タスクの性能を向上させた研究。