Simon Bøgh
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション意味マッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転実験室における危険薬品と繊細な物体の自律マニピュレーション：スライディングモードアプローチマニピュレーション2026/2/1
自動化学実験室で移動ロボットアームが危険な薬品の入ったガラス容器を扱うため、モデルベースのスライディングモード制御を実装し、PIDや非モデルベース手法より滑らかで高精度な軌道追従を実現した。
- 自己駆動型実験室におけるロボットマニピュレータのための視覚誘導初期化を伴うアドミタンスベース動作計画マニピュレーション2026/2/1
自己駆動型実験室での安全で適応的なロボット操作を実現するため、アドミタンス制御を軌道実行に組み込み、視覚による初期位置推定で参照軌道を生成する動作計画フレームワークを提案した。
- 非構造環境における義手のための視覚誘導把持計画マニピュレーション2025/12/1
カメラ映像から物体を認識し、BVHとRRT*で指ごとの把持姿勢を計画する義手向けの視覚誘導把持アルゴリズムを提案し、シミュレーションとLinker Hand O7で検証した。
- 自動運転実験室で働く移動マニピュレータの運動学解析と視覚アルゴリズム統合マニピュレーション2025/10/1
自動運転実験室での人間支援を目的に、移動マニピュレータの運動学モデルと逆運動学を構築し、特徴ベース検出とホモグラフィによる姿勢推定を組み合わせた視覚アルゴリズムを統合して、テクスチャ物体の把持を実現した。
- 産業環境における腐食の自動3D意味幾何マッピングのための完全システム意味マッピング2024/4/1
LiDARによる自己位置推定・マッピングと深層学習による意味セグメンテーションを組み合わせ、産業環境の腐食を低コストで半自動検出・3Dマッピングするシステムを提案した。
- Teacher-Student Reinforcement Learning for Mapless Navigation using a Planetary Space Rover2023/9/1
- Learning to Grasp on the Moon from 3D Octree Observations with Deep Reinforcement Learning2022/8/1