Shida Xu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NAS-GS: ノイズ対応ソナーガウシアンスプラッティング
  3D再構成/ソナー2026/1/1

  ソナー画像特有のノイズや高さ情報の欠如に対処するため、二方向スプラッティングとガウス混合モデルによるノイズモデルを導入し、ソナー画像からの3D再構成と新規視点合成を高精度化したフレームワーク。

• CURL-SLAM: 連続的でコンパクトなLiDARマッピング
  SLAM2025/6/1

  球面調和関数による連続・超コンパクト表現CURLを用いて、更新可能でループ閉じ込み後の整合性を保つLiDAR SLAMを実現し、CPUで10Hzのリアルタイム動作を達成した。

• デジタルビームフォーミングによるレーダオドメトリの高精度化
  レーダオドメトリ2025/3/1

  単一チップミリ波レーダの信号処理に空間ビームフォーミングを導入し、到来方向推定を3Dに拡張することで、従来のFFTベース処理より高精度なレーダオドメトリを実現した。

• AQUA-SLAM: センサキャリブレーションを統合した密結合型水中音響・視覚・慣性SLAM
  水中SLAM2025/3/1

  DVL・ステレオカメラ・IMUをグラフ最適化で密結合し、リアルタイムなセンサキャリブレーションも同時に行う水中SLAMを提案。水槽と北海での実験で既存手法を上回る精度と頑健性を示した。

• CURL: Continuous, Ultra-compact Representation for LiDAR
  2022/5/1
• From market-ready ROVs to low-cost AUVs
  2021/8/1