Kaicheng Zhang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルLiDARバンドル調整
  3Dマッピング2026/7/1

  LiDAR NeRFにおけるボリュームサンプリング密度の重要性を理論・実証的に示し、効率的なサンプリングに基づくLiDAR地図と姿勢の同時最適化アルゴリズムを提案した。

• CURL-SLAM: 連続的でコンパクトなLiDARマッピング
  SLAM2025/6/1

  球面調和関数による連続・超コンパクト表現CURLを用いて、更新可能でループ閉じ込み後の整合性を保つLiDAR SLAMを実現し、CPUで10Hzのリアルタイム動作を達成した。

• デジタルビームフォーミングによるレーダオドメトリの高精度化
  レーダオドメトリ2025/3/1

  単一チップミリ波レーダの信号処理に空間ビームフォーミングを導入し、到来方向推定を3Dに拡張することで、従来のFFTベース処理より高精度なレーダオドメトリを実現した。

• AQUA-SLAM: センサキャリブレーションを統合した密結合型水中音響・視覚・慣性SLAM
  水中SLAM2025/3/1

  DVL・ステレオカメラ・IMUをグラフ最適化で密結合し、リアルタイムなセンサキャリブレーションも同時に行う水中SLAMを提案。水槽と北海での実験で既存手法を上回る精度と頑健性を示した。

• CURL: Continuous, Ultra-compact Representation for LiDAR
  2022/5/1
• Zeus: A System Description of the Two-Time Winner of the Collegiate SAE AutoDrive Competition
  2020/4/1