Shenli Yuan

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 把持内における2自由度振動搬送
  マニピュレーション2026/5/1

  非対称振動を用いて、把持した部品の2自由度の手内操作（並進と回転）を実現する手法を提案・検証した論文。

• 受動ローラーによる異方性摩擦変調を用いたロボット巧緻操作
  マニピュレーション2026/3/1

  指先に受動ローラーを備え、制動や旋回により接触摩擦と拘束方向を変調できる指先を設計し、把持内の滑りや回転など多様な巧緻操作を実現した。

• 把持部品の衝撃を利用した垂直振動搬送
  マニピュレーション2025/2/1

  衝撃と周期的なスティックスリップを利用して、把持した部品を重力に逆らって垂直に高速搬送する手法を解析し、最適な垂直振動搬送の設計指針を実験で検証した。

• LEGATO: 把持ツールを用いた異形態間模倣学習
  模倣学習2024/11/1

  手持ちグリッパで行動と観測を統一し、模倣学習で得た視覚運動方策を逆運動学で多様なロボットの全身動作に変換する異形態間スキル転移フレームワーク。

• 能動表面を備えたウェアラブルローラーリングによる把持内操作の拡張
  マニピュレーション2024/3/1

  指を動かさずに物体を把持内で操作できる、ロボットハンドにも人間の手にも装着可能なモジュール式ローラーリングを開発し、その運動モデルと操作能力を実験で示した。

• Tactile-Reactive Roller Grasper
  2023/6/1
• In-Hand Manipulation of Unknown Objects with Tactile Sensing for Insertion
  2022/10/1
• Designing Underactuated Graspers with Dynamically Variable Geometry Using Potential Energy Map Based Analysis
  2022/3/1
• Dexterous Manipulation Primitives for the Real Robot Challenge
  2021/1/1
• Design and Control of Roller Grasper V2 for In-Hand Manipulation
  2020/4/1