Iraj Mantegh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不整地環境におけるUAVのエビデンスに基づく着陸地点選定と視覚による着陸
  UAV着陸2026/5/1

  UAVの自律着陸を、不確実性下の意思決定と視覚サーボによる実行に分離し、フレーム毎の視覚的手がかりから着陸安全性を確率的に推定して最適地点を選定し、ORB特徴追跡とIBVSで精密着陸する手法を提案。実機実験とIsaac Simで検証した。

• 空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析
  空中マニピュレーション2026/2/1

  空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。

• 空中自律スタック：知覚ベースドローンのための高速・オートパイロット非依存ROS2フレームワーク
  ドローン自律2026/2/1

  知覚から飛行制御までの空中自律システムをROS2で開発・展開するためのオープンソースフレームワークを提案し、PX4とArduPilotに対応、リアルタイムの20倍以上の速度でエンドツーエンドシミュレーションを実現した。

• 自律・遠隔操縦航空システムのための意図モデリングと推論フレームワーク
  意図推論2024/9/1

  ジオフェンスを侵犯する未承認ドローンの意図を、重要ウェイポイントと運動過程でモデル化し、IMMフィルタと注意機構付きBi-LSTMで推論する枠組みを提案した。

• Object Semantics Give Us the Depth We Need: Multi-task Approach to Aerial Depth Completion
  2023/4/1