Nikolai Smolyanskiy

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在世界モデルの閉ループ性能予測：非マルコフ報酬下でのMPCとモデルベースRLのためのオフライン・チェックポイント選択
  モデルベースRL2026/7/2

  潜在世界モデルの訓練中に、閉ループ性能が低下しても検証損失が改善し続ける問題に対し、報酬観測可能性割合（ROF）などの構造的診断指標を用いて、オフラインで最適なチェックポイントを選択する手法を提案した。

• 計画整合型トークン圧縮による長文脈自動運転
  自動運転2026/6/1

  自動運転のためのモノリシックな視覚行動モデルにおいて、長期の文脈を圧縮する際に計画情報を活用するフレームワークを提案し、成功率を向上させた。

• 潜在空間生成ワールドモデルによる自動運転模倣学習の共変量シフト緩和
  自動運転/模倣学習2024/9/1

  潜在空間の生成ワールドモデルを訓練に活用し、自動運転ポリシーの共変量シフトを抑える手法を提案。マルチビュー・クロスアテンションと学習済みシーンクエリを備えたTransformer知覚エンコーダも導入し、CARLAとDRIVE Simで閉ループ性能と外乱対応の改善を示した。

• NVRadarNet: Real-Time Radar Obstacle and Free Space Detection for Autonomous Driving
  2022/9/1
• PredictionNet: Real-Time Joint Probabilistic Traffic Prediction for Planning, Control, and Simulation
  2021/9/1
• MVLidarNet: Real-Time Multi-Class Scene Understanding for Autonomous Driving Using Multiple Views
  2020/6/1
• Toward Low-Flying Autonomous MAV Trail Navigation using Deep Neural Networks for Environmental Awareness
  2017/5/1