Shangning Xia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚運動ポリシーにおける視覚的身体依存性の再考
  VLA2026/9/15

  視覚運動ポリシーがロボットの見た目に依存しすぎる問題（VED）に対し、3D点群で身体を正規化する手法を提案し、人間からロボットへの転移性能を向上させた。

• AnyDexRT: 較正不要で数回の人間ガイダンスによる器用な手のリターゲティング
  遠隔操作/リターゲティング2026/7/1

  AnyDexRTは、人間の手の動きをロボットハンドにマッピングする際に、較正や手動調整を不要にし、数回の人間の指示で直感的な遠隔操作を実現する手法を提案した。

• AirExo-2：低コスト外骨格による汎化可能なロボット模倣学習のスケールアップ
  模倣学習2025/3/1

  低コストの外骨格システムAirExo-2で実世界の大規模デモンストレーションデータを収集し、それを擬似ロボットデータに変換して、3D空間と2D意味論を融合する模倣学習ポリシーRISE-2を訓練した。

• CAGE: 因果アテンションによるデータ効率的で汎化可能なロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  視覚基盤モデルDINOv2と因果アテンションを組み合わせ、50回程度の実演から未知環境でも汎化できるロボット操作ポリシーを提案した。