Shamel Fahmi

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習による自転車アクロバット
  強化学習/アクロバット2026/8/1

  強化学習を用いて自転車ロボットに多様なアクロバティックなスタント（ジャンプ、フリップ、ウィリーなど）を学習させ、状態依存トリガーでポリシーを切り替えるオーケストレータにより長期的な連続スタントを実現した。

• LineRides: ライン誘導型強化学習による自転車ロボットのスタント動作獲得
  強化学習/スタント制御2026/5/1

  ユーザーが指定した空間的なガイドラインと疎なキー姿勢のみから、デモなしで自転車ロボットに多様なスタント動作を学習させるフレームワークを提案した。

• 反復動作模倣による自転車ロボットのフリップスタント
  強化学習/動作模倣2026/3/1

  実現不可能な参照動作を反復的に模倣する手法(IMI)を提案し、自転車ロボット(UMV)で前転フリップを成功させた。

• 超機動車両：走行・バランス・ジャンプを実現する自転車ロボットのシステム設計
  歩行・バランス制御2026/2/1

  自転車と反動質量を組み合わせ、最小限のアクチュエータで走行・バランス・ジャンプを実現するロボットを設計し、強化学習で多様なアクロバティック動作を実現した。

• Reinforcement Learning for Legged Robots: Motion Imitation from Model-Based Optimal Control
  2023/5/1
• ViTAL: Vision-Based Terrain-Aware Locomotion for Legged Robots
  2022/12/1
• On Terrain-Aware Locomotion for Legged Robots
  2022/12/1
• On State Estimation for Legged Locomotion over Soft Terrain
  2021/1/1
• STANCE: Locomotion Adaptation over Soft Terrain
  2019/4/1
• Passive Whole-body Control for Quadruped Robots: Experimental Validation over Challenging Terrain
  2018/11/1