Seungwon Choi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Surfel-LIO: 事前計算サーフェルと階層的Zオーダーボクセルハッシュによる高速LiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2025/12/1

  地図の幾何情報を事前計算したサーフェルと階層的ボクセル構造を用いて、LiDAR慣性オドメトリの対応点探索と平面フィッティングを不要にし、精度を保ちつつ高速化した手法を提案。

• クエリ較正セグメント採用による記述子非依存LiDARループ閉じ込め
  SLAM2025/12/1

  反復環境でのLiDARループ候補の誤採用を抑えるため、記述子に依存せずクエリ単位でセグメント仮説を較正し、G-ICPで検証して採用する手法を提案し、軌道誤差を低減した。

• ロバストな視覚慣性状態推定のための統計的不確かさ学習
  VIO2025/10/1

  視覚慣性オドメトリにおいて、多視点幾何整合性を自己教師としてランドマークの不確かさをオンライン学習し、視覚計測を適応的に重み付けすることで追従精度を向上させる手法を提案した。

• GUARD: 従来制御と学習の妥協点を目指す安全なロボットシステム
  安全制御2025/9/1

  不確実性の帰属と確率的カーネル最適化を組み合わせ、従来の制御と学習を融合させた安全な衝突回避フレームワークGUARDを提案した。

• Efficient Graduated Non-Convexity for Pose Graph Optimization
  2023/10/1
• Adaptive Graduated Non-Convexity for Pose Graph Optimization
  2023/8/1