Sergio Casas

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動予測と計画のスケーリング則
  運動予測・計画2025/6/1

  自動運転における運動予測と計画タスクで、トランスフォーマーモデルの性能が計算量に対してべき乗則で向上することを示し、最適なモデルサイズとデータサイズの比率や推論時計算のスケーリングも分析した。

• 非対称セルフプレイによる運転方策の学習
  自動運転2024/9/1

  教師が生徒には解けないが自分は解けるシナリオを生成し、生徒がそれを解くという非対称セルフプレイで、長尾シナリオを含む現実的な運転方策を学習する手法を提案。

• UnO: 知覚と予測のための教師なし占有フィールド
  自動運転2024/6/1

  LiDARデータから自己教師あり学習で連続的な4D時空間占有フィールドを学習し、点群予測やBEV意味占有予測に転移可能な世界モデルを構築した研究。

• DeTra: 物体検出と軌道予測を統合したモデル
  自動運転2024/6/1

  LiDAR点群と高精細地図から物体の存在・姿勢・将来の複数軌道を直接推論し、検出と予測を軌道リファインメント問題として統合したTransformerモデルを提案。

• QuAD: 自動運転のためのクエリベース解釈可能なニューラル動作計画
  動作計画2024/4/1

  計画器が必要な時空間領域のみに占有クエリを発行し、候補軌道を衝突回避・快適性・進捗で評価する統合的な自動運転フレームワークを提案。高忠実度閉ループシミュレーションで高速道路運転品質が最先端を上回る。

• Copilot4D: Learning Unsupervised World Models for Autonomous Driving via Discrete Diffusion
  2023/11/1
• 4D-Former: Multimodal 4D Panoptic Segmentation
  2023/11/1
• MemorySeg: Online LiDAR Semantic Segmentation with a Latent Memory
  2023/11/1
• Towards Unsupervised Object Detection From LiDAR Point Clouds
  2023/11/1
• LabelFormer: Object Trajectory Refinement for Offboard Perception from LiDAR Point Clouds
  2023/11/1
• Implicit Occupancy Flow Fields for Perception and Prediction in Self-Driving
  2023/8/1
• GoRela: Go Relative for Viewpoint-Invariant Motion Forecasting
  2022/11/1
• Just Label What You Need: Fine-Grained Active Selection for Perception and Prediction through Partially Labeled Scenes
  2021/4/1
• Deep Multi-Task Learning for Joint Localization, Perception, and Prediction
  2021/1/1
• AdvSim: Generating Safety-Critical Scenarios for Self-Driving Vehicles
  2021/1/1
• IntentNet: Learning to Predict Intention from Raw Sensor Data
  2021/1/1
• Diverse Complexity Measures for Dataset Curation in Self-driving
  2021/1/1
• TrafficSim: Learning to Simulate Realistic Multi-Agent Behaviors
  2021/1/1
• End-to-end Interpretable Neural Motion Planner
  2021/1/1
• MP3: A Unified Model to Map, Perceive, Predict and Plan
  2021/1/1
• Safety-Oriented Pedestrian Motion and Scene Occupancy Forecasting
  2021/1/1
• LookOut: Diverse Multi-Future Prediction and Planning for Self-Driving
  2021/1/1
• StrObe: Streaming Object Detection from LiDAR Packets
  2020/11/1
• Perceive, Predict, and Plan: Safe Motion Planning Through Interpretable Semantic Representations
  2020/8/1
• Implicit Latent Variable Model for Scene-Consistent Motion Forecasting
  2020/7/1
• The Importance of Prior Knowledge in Precise Multimodal Prediction
  2020/6/1
• PnPNet: End-to-End Perception and Prediction with Tracking in the Loop
  2020/5/1
• Spatially-Aware Graph Neural Networks for Relational Behavior Forecasting from Sensor Data
  2019/10/1
• Discrete Residual Flow for Probabilistic Pedestrian Behavior Prediction
  2019/10/1