Sergey Kolyubin

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層強化学習による多様な地形での四脚歩行のエネルギー効率の良い歩容適応
  歩行2026/10/7

  高周波の関節運動制御と低周波の歩容適応を分離した階層強化学習により、速度に応じた歩容切替とエネルギー効率を両立し、実機四脚ロボットへゼロショット転移した研究。

• DAVIO: フィードフォワード初期化とポーズ条件付きマッピングによる高密度単眼慣性SLAM
  SLAM2026/9/23

  単一の多視点深度モデルを初期化とマッピングに活用し、IMUとカメラのみで高密度なメートルスケールSLAMをリアルタイムに実現する手法を提案。

• OSMa-Bench++: プロンプト生成による合成シーンを用いた操作のための意味マッピングのオープンエンドベンチマーク
  ベンチマーク2026/5/1

  操作タスク向け意味マッピング手法の評価を、プロンプトから生成した合成屋内シーンで自動的に行えるように拡張したベンチマークを提案。

• AgentGrounder: マルチモーダル言語モデルを用いたゼロショット3D視覚点群グラウンディング
  3D視覚グラウンディング2026/5/1

  色付き点群を直接入力とし、3D学習なしで自然言語による物体位置特定を行うゼロショット3D視覚グラウンディングフレームワークを提案。オフラインで物体テーブルを構築し、オンラインのツール駆動エージェントがクエリを分解して必要な候補だけを検索・評価する。

• OSMa-Bench: 照明条件が変化する環境下でのオープンセマンティックマッピング評価
  セマンティックマッピング2025/3/1

  照明条件が変化する屋内環境でセマンティックマッピング手法を評価するための、LLM/LVLMを活用した自動ベンチマークと新規データセットを提案し、主要モデルの頑健性を分析した。

• 形態計算と生成設計の融合：腱駆動グリッパの自動合成
  マニピュレーション2024/10/1

  グラフ文法とヒューリスティック探索を用いて、多様な物体を把持できる腱駆動グリッパの機構を自動設計する手法を提案した。

• GSplatLoc: キーポイント記述子を3Dガウシアンスプラッティングに統合した高精度ビジュアルローカリゼーション
  ビジュアルローカリゼーション2024/9/1

  軽量なXFeat特徴抽出器のキーポイント記述子を3Dガウシアンスプラッティングに組み込み、2D-3D対応で粗い姿勢推定を行った後、レンダリングベースの測光ワープ損失で精緻化する2段階のビジュアルローカリゼーション手法を提案。