Denis Gridusov

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AgentGrounder: マルチモーダル言語モデルを用いたゼロショット3D視覚点群グラウンディング
  3D視覚グラウンディング2026/5/1

  色付き点群を直接入力とし、3D学習なしで自然言語による物体位置特定を行うゼロショット3D視覚グラウンディングフレームワークを提案。オフラインで物体テーブルを構築し、オンラインのツール駆動エージェントがクエリを分解して必要な候補だけを検索・評価する。

• GSplatLoc: キーポイント記述子を3Dガウシアンスプラッティングに統合した高精度ビジュアルローカリゼーション
  ビジュアルローカリゼーション2024/9/1

  軽量なXFeat特徴抽出器のキーポイント記述子を3Dガウシアンスプラッティングに組み込み、2D-3D対応で粗い姿勢推定を行った後、レンダリングベースの測光ワープ損失で精緻化する2段階のビジュアルローカリゼーション手法を提案。