Septimiu Salcudean
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療画像/追跡遠隔操作ヒューマンテレオペレーション遠隔操作/触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S3-Tracker: コントラスティブランダムウォークによる自己教師あり手術組織追跡医療画像/追跡2026/9/13
ラベルなしの内視鏡動画からコントラスティブランダムウォークで画素対応を学習し、軟組織の変形に対応した任意点追跡を自己教師ありで実現した研究。
- 遠隔超音波検査におけるロボット操作と人間操作の比較遠隔操作2025/11/1
遠隔超音波検査において、ロボットによる操作と、熟練者が遠隔から初心者をMRでガイドする人間操作を比較し、完了時間や位置精度に有意差がなく、人間操作の方が力の一貫性が高く実用的であることを示した。
- ヒューマンテレオペレーションにおける初心者オペレータの線形性・時不変性・受動性ヒューマンテレオペレーション2025/4/1
MRインターフェースで初心者を遠隔ガイドする「ヒューマンテレオペレーション」において、フォロワー（初心者）の動特性が線形・時不変・低軸間結合・高受動性とみなせることをモデルと実験で示し、確率的モデルを導出した。
- 視覚・触覚モデル仲介型遠隔超音波検査システム遠隔操作/触覚2025/2/1
遠隔超音波検査の遅延対策として、事前取得した超音波ボリュームをリアルタイム再スライスして視覚プレビューと触覚フィードバックを同時に提示するモデル仲介型遠隔操作を提案し、1000msの往復遅延まで操作負担と完了時間を補償できることを示した。
- 複合現実を用いた双方向ヒューマンテレオペレーションにおける安定性と透明性遠隔操作2024/10/1
複合現実ヘッドセットを装着した初心者が遠隔ロボットの代わりに専門家の操作を追従するヒューマンテレオペレーション（HT）について、数理モデルとシミュレーションを構築し、様々な制御アーキテクチャの安定性と透明性を解析した。その結果、200ms未満の遅延では3チャネル方式、大きな遅延ではモデル媒介方式により安定かつ透明な操作が可能であることを示した。