Seongbo Ha

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BayesianGS-SLAM: 確率論的定式化による不確実性を考慮したニューラルレンダリングSLAM
  SLAM2026/9/21

  3DガウシアンスプラッティングSLAMにおいて、色と深度の予測不確実性を推定し、マッピング・トラッキング・キーフレーム選択に統合するフレームワークを提案。

• リアルタイムLiDARガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2026/7/1

  LiDARの幾何情報を活用し、高速なG-ICPレジストレーションと球面ラスタライズによる高密度マッピングを組み合わせたリアルタイムSLAMフレームワークを提案。局所共分散を用いたガウシアン初期化と幾何スコアによる刈り込み・高密度化で、オンライン軌跡で高精度かつ高速なマッピングを実現。

• LangGS-SLAM: リアルタイム言語特徴ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2026/2/1

  RGB-D SLAMにおいて、言語特徴を密に埋め込んだガウシアン表現をリアルタイムで構築・追跡するシステムを提案。Top-Kレンダリングと地図管理、ハイブリッド最適化により15FPSで動作する。

• GSO-SLAM: ガウシアンスプラッティングと直接視覚オドメトリの双方向結合
  SLAM2026/2/1

  視覚オドメトリとガウシアンスプラッティングをEMフレームワークで双方向に結合し、リアルタイムで高精度な単眼高密度SLAMを実現した研究。

• LEGO-SLAM: 言語埋め込みガウス最適化SLAM
  SLAM2025/11/1

  3DガウススプラッティングSLAMに言語特徴を組み込み、シーン適応型オートエンコーダで16次元に圧縮してリアルタイムなオープンボキャブラリマッピングを実現した。