Sebastian Castro

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 述語と行動の同時学習によるゼロショット技能合成
  模倣学習/技能合成2026/5/1

  ロボットの模倣学習において、行動とその象徴的な結果（述語）を同時に生成する新しいポリシーを提案し、学習済み技能のゼロショット合成を可能にした。

• 黄金のチケット：単一のノイズベクトルで生成ロボットポリシーを改善
  VLA2026/3/1

  事前学習済みの拡散・フローマッチングポリシーに対し、ガウス分布から毎回サンプリングする代わりに固定の初期ノイズ（黄金のチケット）を与えることで、追加学習なしにタスク成功率を向上させる手法を提案。

• Technical Report: A Hierarchical Deliberative-Reactive System Architecture for Task and Motion Planning in Partially Known Environments
  2022/2/1
• Active Learning of Abstract Plan Feasibility
  2021/7/1
• Learning and Planning for Temporally Extended Tasks in Unknown Environments
  2021/4/1