Scott Moura

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 共分散補償による非線形カルマンフィルタの設計指針
  状態推定2026/3/1

  非線形カルマンフィルタの失敗・成功の原因を理論的に分析し、共分散補償の概念に基づく3つの設計指針を提案・検証した論文。

• 都市交通におけるコネクテッドEVのためのエネルギー認識型車線計画：設計と車両インザループ検証
  計画/制御2025/3/1

  V2I通信を活用し、縦方向の速度制御と横方向の車線変更を統合的に最適化するエネルギー認識型運動計画フレームワークを提案し、車両インザループ実験で人間ドライバー比最大24%のエネルギー削減を実証した。

• 物理特性を考慮したオンラインマスキング推論によるロボットパレタイズ
  マニピュレーション2025/2/1

  強化学習とオンライン学習で動的に更新する行動空間マスキングを用い、箱の密度や剛性といった物理特性を考慮して積み付け計画を立てる手法を提案し、実機のロボットパレタイザで有効性を検証した。

• 非線形カルマンフィルタの過信を共分散再校正で緩和する手法
  状態推定2024/7/1

  非線形カルマンフィルタが事後共分散を過小評価し過信する問題を数学的に証明し、更新後の測定モデルを再近似して共分散を再校正する枠組みを提案した。

• Cooperation-Aware Lane Change Maneuver in Dense Traffic based on Model Predictive Control with Recurrent Neural Network
  2019/9/1