Saurav Agarwal

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 推定不確かさを保証する情報経路計画
  情報経路計画2026/2/1

  ガウス過程の事後分散を指定閾値以下に抑える最短経路を、非定常カーネルや障害物環境に対応した三段階手法で計画する。

• MAST: マルチエージェント空間トランスフォーマーによる協調学習
  群制御2025/9/1

  分散協調マルチロボットシステム向けに、局所観測と限られた通信範囲で通信方針を学習する分散型トランスフォーマーMASTを提案し、割り当て・ナビゲーション・カバレッジ制御で有効性を示した。

• タスク間の優先関係を考慮したオンライン複数ロボットの協調と連携
  群制御2025/9/1

  タスク間の複雑な優先関係、タスク内調整、ロボット連合による協力を組み込んだマルチロボットタスク割り当て問題を定式化し、ネットワークフローに基づくオンライン反復再割り当てアルゴリズムを提案した。

• カバレッジ制御のためのスケーラブルなマルチエージェント拡散ポリシー
  群制御2025/9/1

  拡散モデルを用いて分散ロボット群の協調行動を生成し、カバレッジ制御タスクで高い汎化性能とベースラインを上回る性能を実現した。

• 分散型ラベルなし動作計画におけるグラフニューラルネットワークの汎化性
  群制御2024/9/1

  各ロボットが近傍のロボットと目標位置のみを知る状況で、グラフニューラルネットワークを用いた分散政策を模倣学習と強化学習で訓練し、大規模なラベルなし動作計画を実現した。

• LPAC: Learnable Perception-Action-Communication Loops with Applications to Coverage Control
  2024/1/1
• A Scalable Multi-Robot Framework for Decentralized and Asynchronous Perception-Action-Communication Loops
  2023/9/1
• 3D Active Metric-Semantic SLAM
  2023/9/1
• Reinforcement Learning for Agile Active Target Sensing with a UAV
  2022/12/1
• Multi-Robot Coordination and Cooperation with Task Precedence Relationships
  2022/9/1
• Line Coverage with Multiple Robots: Algorithms and Experiments
  2022/8/1
• Area Coverage with Multiple Capacity-Constrained Robots
  2022/8/1
• The Correlated Arc Orienteering Problem
  2022/8/1
• The Single Robot Line Coverage Problem: Theory, Algorithms, and Experiments
  2022/8/1
• RFM-SLAM: Exploiting Relative Feature Measurements to Separate Orientation and Position Estimation in SLAM
  2016/9/1
• Motion Planning for Global Localization in Non-Gaussian Belief Spaces
  2015/11/1
• SLAP: Simultaneous Localization and Planning Under Uncertainty for Physical Mobile Robots via Dynamic Replanning in Belief Space: Extended version
  2015/10/1
• Motion Planning in Non-Gaussian Belief Spaces (M3P): The Case of a Kidnapped Robot
  2015/6/1