Sanghyun Ahn

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboBRIDGE: 堅牢な実世界ロボットエージェントへのポリシー橋渡しのためのモジュラーフレームワーク
  VLA/ロボット操作2026/7/1

  事前学習済みのVLAモデルを実世界で使えるロボットエージェントに変換するためのモジュラーフレームワークを提案。監視、知覚、計画、制御、ロボットインターフェースの5つのモジュールを統合し、失敗回復や長期実行の安定性を向上させる。

• 機能キャッシュ移植による身体化エージェント向けロバストかつ高速なコードポリシー合成
  VLA/コード生成2026/6/11

  コード生成LLMの遅延と不安定性を解決するため、検証済み関数コードとKVキャッシュを再利用してポリシーを合成するFCGraftを提案。タスク成功率と生成速度を大幅に向上させた。

• 信頼できるCode-as-Policiesに向けて：身体性タスク計画のためのニューロシンボリックフレームワーク
  VLA2025/10/1

  LLMによるコード生成型タスク計画に記号的検証と環境との対話的検証を組み込み、動的・部分観測環境でのタスク成功率と信頼性を向上させた。