Samarth Chopra

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CHOP: 反実仮想的な人間の嗜好ラベルによる視運動ナビゲーションポリシーの障害物回避改善
  ナビゲーション2026/3/1

  視運動ナビゲーションポリシーを、反実仮想的な軌道に対する人間の嗜好ラベルで微調整し、安全性と障害物回避を人間の直感に合わせる手法を提案した。

• PhysGS: 物理特性推定のためのベイズ推論ガウシアンスプラッティング
  物理特性推定2025/11/1

  3Dガウシアンスプラッティングにベイズ推論を組み込み、視覚情報と言語事前知識から摩擦・硬さ・質量などの物理特性を不確かさ付きで密に推定する手法を提案。

• EveryDayVLA: 低コストロボット操作のための視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/11/1

  300ドル以下で組み立て可能な6自由度マニピュレータと、離散・連続行動を統合出力し不確実性に応じて再計画するVLAモデルを提案し、実環境で従来手法を大きく上回る成功率を達成した。

• Splatblox: 屋外ロボットナビゲーションのための走破性を考慮したガウシアンスプラッティング
  ナビゲーション2025/11/1

  セグメント化したRGB画像とLiDAR点群をガウシアンスプラッティングで融合し、幾何と意味を同時に表現する走破性対応ESDFをオンライン構築することで、植生の多い屋外環境での自律ナビゲーションを実現した。

• AgriNeRF: 厳しい照明条件下での農業向けニューラル放射場
  NeRF/農業2024/9/1

  RGB・イベント・熱カメラを組み合わせたNeRFで、低照度や極端な明るさなど厳しい照明下でも農業シーンの3D再構成と果実検出を高精度化した研究。