Jianyu An

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VEGA: 実世界の自己中心視点ビデオと幾何学的軌道監視によるナビゲーションVLAの学習
  ナビゲーション/VLA2026/6/1

  未ラベルの自己中心視点ナビゲーションビデオから、幾何学的軌道監視を用いて障害物回避可能なナビゲーションVLAモデルを訓練する手法を提案。

• CHOP: 反実仮想的な人間の嗜好ラベルによる視運動ナビゲーションポリシーの障害物回避改善
  ナビゲーション2026/3/1

  視運動ナビゲーションポリシーを、反実仮想的な軌道に対する人間の嗜好ラベルで微調整し、安全性と障害物回避を人間の直感に合わせる手法を提案した。

• ROVER: 規制者駆動によるブラックボックスロボット方策のロバスト時相検証
  検証/安全性2025/11/1

  ブラックボックスなロボット方策の実行トレースを、優先度付きSTL仕様に基づき規制者インザループで評価し、再学習を導く検証手法を提案。仮想レースと移動ロボットで満足度を平均43.8%改善し、TurtleBot3で27%向上を実証。

• Splatblox: 屋外ロボットナビゲーションのための走破性を考慮したガウシアンスプラッティング
  ナビゲーション2025/11/1

  セグメント化したRGB画像とLiDAR点群をガウシアンスプラッティングで融合し、幾何と意味を同時に表現する走破性対応ESDFをオンライン構築することで、植生の多い屋外環境での自律ナビゲーションを実現した。

• HALO: 人間の選好に整合したオフライン報酬学習によるロボットナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  人間の直感を視覚ベースの報酬関数として定量化するオフライン報酬学習手法HALOを提案し、学習ベースとMPCベースのナビゲーションに適用して成功率や軌道精度を大幅に改善した。