Sam Schoedel

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• ピクセルからトルクへ：線形フィードバックによる制御
  sim2real2024/6/1

  カメラ画像から直接トルクを出力する線形出力フィードバック制御器を、教師となる状態フィードバック政策のデモデータから最小二乗回帰で学習する手法を提案し、倒立振子の安定化と振り上げを実機で実証した。

• Conic-TinyMPC：マイコン上での錐制約付きモデル予測制御のためのコード生成
  MPC2024/3/1

  ADMMベースの組込み向け高速ソルバを拡張し、二次錐制約のサポートとPython/MATLAB/JuliaからのC++コード生成を実現。マイコン上で最大142.7倍の高速化と大規模問題のメモリ搭載を可能にし、Crazyflieドローンの軌道追従で有効性を実証した。

• TinyMPC: Model-Predictive Control on Resource-Constrained Microcontrollers
  2023/10/1